世界初、センサレス制御技术を採用した高耐放射线性廃炉作业向电気机械式マニピュレータの共同开発成功

2018年04月23日

世界初、センサレス制御技术を採用した高耐放射线性廃炉作业向电気机械式マニピュレータの共同开発成功

プレスリリース

株式会社三井E&Sマシナリー（社長：岡良一）とドイツのヴェリッシュミラーエンジニアリング社（社長：Claudia Reich）（※1）は、廃炉作業向として、世界で初めてセンサレス制御技術を採用した、耐放射線性が従来の2倍以上となる電気機械式マニピュレータ（※2）を共同開発致しました。

本开発は、福岛廃炉向けのマニピュレータの耐放射线性の目标仕様値（线量率10办骋测/丑、集积线量2惭骋测）を目指し、约3カ年をかけて、电気机械式マニピュレータの全部品の耐放射线性の向上と位置センサを不要とする（センサレス）制御システムの开発に成功しました。
この结果、现行の耐放射线性1惭骋测を2惭骋测に倍増させると共に、必要な配线数の半减を达成しております。
なお、耐放射线性は、照射施设で実际に全部品に同等のガンマ线照射した后、絶縁特性や机械强度等に劣化がないことを试験することで、确认しています。

本开発の成功により、结果として、マニピュレータの交换频度が半减し、かつ必要配线が半减するため、廃炉作业によって発生する二次廃弃物（※3）についても大幅に削减が可能となります。

また、マニピュレータには、液圧式（油圧、水圧等）、电気机械式がありますが、当社の电気机械式マニピュレータは、以下の特徴により、廃炉作业における多様な用途に适用ができ、仕様変更にも柔软な対応が可能です。

広い動作範囲 :アーム関節部は配管等がなく、電気配線の回転制限がない構造のため、動作に制限が少なく、動作範囲を大きく取ることが可能
モジュール化：上腕、下腕、手先等がモジュール化されており、用途に応じたアーム長等の仕様変更が可能であり、各モジュールの遠隔着脱も可能
特殊環境対応：水中（IP68）、防爆仕様（Zone 0）の対応が可能

なお、初号机は、现在製作中で、2018年9月末に、弊社玉野机械工场での公开を予定しています。
株式会社91色情片マシナリー及びヴェリッシュミラーエンジニアリング社は、廃炉事业への贡献を図るため、今后とも、特殊仕様の各种ロボットシステムを提案してゆく所存です。

（※1）ヴェリッシュミラーエンジニアリング社
1946年に创业された、世界的に评価されているドイツの原子力用マニピュレータ専业メーカで、これまで世界数十カ国に约3000基の纳入実绩（电気机械式マニピュレータ148基、机械式マニピュレータ2800基以上）があります。日本国内では、株式会社91色情片マシナリーと原子力施设向のマニピュレータ分野で约30年间の提携関係にあり、これまでに220基以上（同11基、同210基以上）の纳入実绩があります。

（※2）マニピュレータ
腕型のロボットを指し、高温，高圧，高放射能など人间が直接作业できない环境中での作业を行う装置。机械式、电気机械式、液圧式（油圧、水圧等）があり、ヴェリッシュミラーエンジニアリング社は、机械式、电気机械式で世界有数の専业メーカー。

（※3）二次廃弃物
廃炉作业によって発生する汚染廃弃物。マニピュレータも交换に伴い廃弃物となる。